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在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹.对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法.首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果.本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大.试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F1约为87%,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38%. 相似文献
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无人机巡检是目前电力部门主推的一种巡检方式,招弧角是一种重要的电网设备、但其呈现细长的几何形状特征,其测量需要优于1 cm空间分辨率的影像.为了从无人机获取的高分辨率影像上提取招弧角,该文提出了基于随机森林、集成学习、全连接条件随机场的无人机影像分类和招弧角提取方法.首先,提取了影像的12个光谱和纹理特征.接着,建立训练样本库,训练了多个独立的随机森林分类器、并形成随机森林集成模型进行影像分类.最后,利用全连接条件随机场优化分类结果.该文采用5000张无人机影像进行了实验.实验表明,该文提出方法的整体分类精度达到85.5%,招弧角识别的正确率为98.3%、完整率为74.3%,表明该方法具有潜在的工程应用价值. 相似文献
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针对目前农业大数据平台地理要素纳入不足、研究尺度受限、搜索功能相对薄弱等问题,本文充分发挥了测绘部门自然地理要素数据精细、农业遥感监测数据精准、野外全景采样数据完整的优势,基于ElasticSearch搜索引擎,利用网络技术、电子地图技术与空间数据库技术设计并实现了全文检索的农业地理信息大数据平台,多角度、多维度、多层次精确地展示数据信息内容,为农业大数据的规律寻找、价值挖掘与有效利用提供了有力支撑. 相似文献
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以青海省95000余条地名数据为研究样本,运用向前逐步回归分析与隐含狄利克雷分布(latent Dirichlet alloca?tion,LDA)模型等方法,系统地分析了青海藏族地名特征及人类活动时空演变规律.结果表明:①藏族聚集区的形成主要受地形与水系的影响,其中地形因素影响最大;②1949年后,受民族政策影响出现大量民族区域自治组织;③许多牧民转为定居劳作形成现在的藏族聚集区;④近300年中,青海藏民的主要迁徙地区为海南藏族自治州及其周边,藏民的迁徙在一定程度上传播了藏传佛教. 相似文献
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随着无人驾驶技术的快速发展,导航地图的服务对象逐渐由人类向以无人驾驶汽车为代表的机器过渡,但细节信息不足、更新频率与精度较低的传统导航地图已无法满足无人驾驶技术对其的应用需求,因此,高精度地图的作用日益突出.然而,高精度地图在无人驾驶中的作用机制尚没有很清晰的分析.基于高精度地图视角,研究并设计了高精度地图在无人驾驶系统中驱动机制的技术框架,从感知、高精度定位、路径规划、车辆控制4个方面,探究了高精度地图在无人驾驶中的作用、驱动原理和机制,并通过设计无人驾驶小车系统及制作高精度地图等对其进行了验证.此研究在一定程度上完善了无人驾驶领域的理论支撑,并从需求层面为高精度地图的后续发展提供了参考依据. 相似文献
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